從歐拉角到四元數旋轉

不少程式設計入門的教學中,常使用電腦繪圖、自走車、機器人等作為學習的回饋機制,其中,簡單幾何數學佔了重要的角色,而座標旋轉為常見處理。
有機會的話,試著導證一下旋轉公式或矩陣,因為,這就像是研讀原始碼一樣的有趣,也具有實用的價值。
繞XYZ軸旋轉