從歐拉角到四元數旋轉

不少程式設計入門的教學中，常使用電腦繪圖、自走車、機器人等作為學習的回饋機制，其中，簡單幾何數學佔了重要的角色，而座標旋轉為常見處理。
有機會的話，試著導證一下旋轉公式或矩陣，因為，這就像是研讀原始碼一樣的有趣，也具有實用的價值。
繞XYZ軸旋轉

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